胚胎学是研究动物个体发育过程中形态结构的变化，叙述怎样从一个受精卵发育成胚胎，从而了解各种动物发育的特点和规律的生物学分支学科。也可广义地理解为研究精子、卵子的发生、成熟和受精，以及受精卵发育到成体的过程的学科。
动物，尤其是高等动物是怎样产生的，自古以来就令人困惑不解。由于动物的卵子或早期胚胎都比较小，即使鸡的卵那样大，在其中发育的胚胎也相当微小，不是肉眼能够精确观察的。因此，古代关于胚胎发育的论述，或是仅凭肉眼观察或是掺杂着臆想，大多是相当粗糙或错误的。
显微镜和显微制片术的发明、使用和改进，对于胚胎学的发展起了决定性作用。在显微镜下不仅可以观察活的胚胎的演变，还可以研究经过固定剂固定后染过颜色的胚胎；既可以研究外形的变化，也可以通过切片，研究其内部的结构，并把不同发育阶段的胚胎进行对比，从而了解发育过程的内部变化。还可利用连续切片和重组技术，将胚胎的某一部分或某一器官进行重组，更具体地了解其形态变化过程。
胚胎学的范围广泛，内容丰富。这有两种含意：一是胚胎发育是一个连续的过程，必须研究不同时期的材料，才能对胚胎结构在发育中的变化有比较全面的了解。而且胚胎是个整体，由各种组织和器官组成，它们的变化构成胚胎发育的总体演变。必须对各部分的变化有确切的了解，才能正确认识胚胎整体是怎样逐渐发育起来的。
第二，动物界种类繁多，各门动物的胚胎都是研究的对象。同一门中各纲的动物，发育的细节可能颇有差别。因此除去细致地研究一些代表性动物的胚胎而外，对其他种类亦不能偏废，才能了解发育的一般规律。