亦称马陆类。属节肢动物大颚亚门（Mandibula－ta）的一个纲。陆栖，体呈圆筒形，可分头、胸、腹部或头部和躯干部。因外骨骼含有Ca，故体部坚硬。体节为20—200个，大致由等体节构成。第一躯干节（接着头部后面的体节）无附肢，称为颈节（co－llum），第2—4躯干节各有1对附肢，与前者加在一起称为胸部。以后各体节均有步足2对，就是腹部。由于躯干部的背板与侧板融合形成大形环甲，故左右步足基部几乎接近于腹面正中线。头部有1对棒状触角。大颚、小颚在基部融合成特有的颚唇（gna-thochilarium），有1对由数个乃至数十个单眼集合而成的聚眼。气管系颇发达，大部分体节各有两对气门，通到由气门囊作总状分支的气管。每1体节还有两对神经节，表明在发生过程中2体节融合为一。在躯干节侧面各有一对臭腺开口。在消化管腹面有1对生殖腺，开口于第二脚后方，第三第四体节之间。在孵化时只有3对步足，随生长而步足增多。本类与唇足类合称多足癸（Myriapoda）；但这只是通称，并非系统上的分类。
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