海胆和海蛇尾继原肠胚后的浮游性幼虫。身体背腹呈扁平的倒三角形,从含有V字形消化管的身体伸出左右对称的一定数目的腕,中含钙质骨骼(rod).海胆类的幼虫称为海胆长腕幼虫(echinopluteus)。蛇尾类的称为蛇尾长腕幼虫(ophiopluteus)。它们都是经过浮游生活后,由围绕着消化管和肠体腔囊的部分发育成为成体,在腕等脱掉后即完成其变态。