动物的生活史包括生殖细胞发生、受精、胚胎发育及幼体到成体形成。胚胎发育一般分为胚前发育、胚胎发育和胚后发育三个阶段。胚前发育主要是指生殖细胞（配子）发生和形成的过程。胚胎发育是指自卵受精开始经卵裂、囊胚期、原肠期、胚层分化、组织器官发生、直至幼体形成。胚后发育为幼体形成后的生长发育过程。有的动物幼体出生后，除生殖器官尚未发育成熟外，其形态与成体大致相同，可逐渐直接发育成为成体，这称为直接发育，即无幼虫期。有些动物的幼体与成体有着明显的差异，生活习性和形态结构与成体不同，需经过一段体制上发生很大变化的时期，才可发育成为成体，此称间接发育，即有幼虫期。其幼体到成体的变化过程称为变态（metamorphosis）。
受精 成熟的精子（雄配子或小配子）和成熟的卵（雌配子或大配子）相结合（两个原核融合为一），形成受精卵（合子）的过程。此为新个体发育的开端。受精使配子的单倍体恢复成合子的双倍体，这与动物的遗传和进化密切相关。动物的受精方式基本上分体外受精和体内受精二种。体外受精是指精子和卵在外界结合；而体内受精是在雌体内进行。
卵裂 受精卵发育的第一步，其通过有丝分裂，依一定的规律，不断分裂，增加细胞数目。卵裂所产生的细胞称分裂球（blastomere）。卵裂期只是细胞数目增加，其体积并不显著增大，即卵裂次数愈多，分裂球的体积也愈小。成熟的卵呈球形，细胞核位于细胞质较多营养物质较少的一极，称动物极；相对的一极是营养物质集中的区域，称植物极。通过动、植物极之间的轴为卵轴。正常规则的卵裂，第一次是通过卵轴的纵裂，形成2个细胞；第二次仍为纵裂，与第一次的分裂面成直角，结果形成4个细胞；第三次为横裂，即与卵轴相垂直分裂，形成8个细胞，4个在上，4个在下。由于卵的类型不同，决定卵裂的方式也不同。卵按其所含营养物质即卵黄多少，分为少黄卵、中黄卵和多黄卵；依卵黄分布的状态分为均黄卵，端黄卵和中央黄卵。卵黄少而均匀的卵，其分裂面将卵完全分裂开，产生的分裂球大小近乎相等，此称完全均等卵裂。卵黄中等，分布集于卵的一端，卵裂属于完全不均等卵裂，即自8个细胞时，动物极的4个细胞较小，植物极的4个细胞较大。卵黄多，分布集于一端或集于卵的中央，阻止了分裂面将卵完全分开，因之称为不完全卵裂，即卵裂集中在动物极或卵的表面，前者称盘状卵裂，后者称表面卵裂。
囊胚（blastula）卵裂早期，在分裂球之间发生一不规则的空腔，随着卵裂次数的增加，分裂球的数目增加，到形成一团细胞时，其内逐渐形成一圆形的空腔，而分裂球排列在四周成一层，此时称囊胚，其内的腔称囊胚腔或卵裂腔，囊胚壁的细胞称囊胚层。有些动物的囊胚无腔，称实心囊胚。