感受器是指分布于体表或组织内部的一些感受机体内外环境变化的结构和装置。其结构是多种多样的：有些感受器就是感觉神经末梢，如与痛觉有关的神经末梢，有些感受器在裸露的神经末梢周围包绕一些细胞或数层结构，共同形成一个特殊结构，如与触压觉有关的触觉小体和环层小体等。另外还有一些在结构上和功能上都高度分化了的感觉细胞，它们以类似突触形式与神经末梢相连，如视网膜中的感觉细胞，耳蜗中的声波感受细胞等。感觉器官是指机体内的特殊感受器，其结构包括感受器及其附属器。高等动物具有的一些重要感受器主要有眼、耳、前庭器官等。
可按各种方法将众多感受器进行分类，如根据感受器的分布位置可分为内感受器和外感受器，可根据所接受的刺激性质把感受器分为机械感受器，化学感受器和电磁感受器（包括光和热）等。外感受器是指感受外界环境变化的感受结构和装置。这些感受器受到刺激后，一般都能引起清晰的意识感觉。内感受器多分布于血管壁，内脏、骨骼肌、肌腱、前庭器官等部位，其特点是它们感受到刺激后所引起的意识感觉，一般不清晰或不引起意识感觉。