呈纺锤形,外有结缔组织被囊。囊内含有2~12条纤细的骨骼肌纤维,叫做梭内肌纤维。此种纤维含肌原纤维较少,含线粒体较多,细胞核成串排列或集中在肌纤维中段。有髓鞘的感觉神经纤维进入肌梭时失去髓鞘,轴索分成多支,分别以环状或螺旋状末梢包绕梭内肌纤维中段的含核部分。此为肌梭的主要感觉末梢。此外,肌梭内也存在运动神经末梢分布。肌梭广泛分布于全身的骨骼肌中,四肢肌较躯干肌多。肌梭的长轴与梭外肌纤维平行,当肌肉被牵张时,梭内肌纤维也被牵张,从而刺激环状神经末梢,产生神经冲动传到中枢,感受肌肉长度的变化及其改变的速度情况,因此肌梭为一种本体感受器。