泌尿系统由肾、输尿管、膀胱及尿道组成。其主要功能为排泄。排泄是指机体代谢过程中所产生的各种不为机体所利用或者有害的物质向体外输送的生理过程。被排出的物质一部分是营养物质的代谢产物；另一部分是衰老的细胞破坏时所形成的产物。此外，排泄物中还包括一些随食物摄入的多余物质，如多余的水和无机盐类。
机体排泄的途径有如下几种：①由呼吸器官排出，主要是二氧化碳和一定量的水，水以水蒸气形式随呼出气排出。②由大肠排泄，主要是肝脏代谢所产生的且在肠内起了变化的胆色素以及一些无机盐类，如钙、镁、铁等，它们随粪便排出。③由皮肤排泄，主要是以汗的形式由汗腺分泌排出体外，其中除水外，还含有氯化钠和尿素等。④以尿的形式由肾脏排出。
尿中所含的排泄物为水溶性并具有非挥发性的物质和异物，种类最多，量也很大，因而肾脏是排泄的主要器官。此外，肾脏是通过生成尿而排除对机体无用或多余的物质，并保留重要的物质，从而保持内环境的相对稳定。因此肾脏又是一个维持内环境稳定的重要器官；肾脏还可生成某些激素，如肾素、促红细胞生成素等，所以肾脏还具有内分泌功能。
尿的生成是通过肾脏的滤过、重吸收和排泄分泌等过程而完成的，它是持续不断的，而排尿是间断的。将尿生成的持续性转变为间断性排尿，这是由膀胱的机能完成的。尿由肾脏生成后经输尿管流入膀胱，在膀胱中贮存，当贮积到一定量之后，才排出体外。